5つのボールを華麗にジャグリングするロボット – チェコ工科大学

5つのボールを次々とお手玉して見せるロボット。一見、単純そうに見えるお手玉の動作も実現するには、玉の落下ポイントへ移動、玉を握る、上へ投げるという3つのアクションが必要だ。

チェコ工科大学プラハ校の制御工学学部でデザインされたJugglerは、円形のグリッパーは水平方向に回転することが出来、トラック上の好きな場所へ移動できる。高感度カメラに映された物体を追跡して、グリッパーを移動する仕組みだ。

途中でボールが追加されるのは、不規則なタイミングで投入されても継続的にお手玉が出来ることを示すためと思われる。落下の予測アルゴリズムを組むことでこうした不規則な事象に対応しているようだ。

■関連リンク
Robot juggler sure handles a lot of balls – Hack a Day
Juggler | Katedra řídicí techniky | FEL | ČVUT v Praze
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